本实用新型涉及一种连接器引脚共面度检测装置,包括六面壳体组成的机构架,以及设置于所述机构架内部的直线电机、导轨和3D相机组件,所述导轨固定于所述机构架的底板上,所述直线电机驱动所述3D相机组件在所述导轨上运动,所述机构架的顶板上设有一块镂空区,所述镂空区内嵌有一光学玻璃,连接器以引脚朝下的方向放置于所述光学玻璃上,所述3D相机组件对所述引脚进行线性扫描。本实用新型中,利用直线电机带动3D相机组件从下方透过光学玻璃成像来检测所述引脚的共面度,此时引脚是作为整个连接器的支撑面,可准确反映连接器引脚与PCB板贴合时的真实状态。